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谐波减速机常用于小型机器人旋转关节处，谐波减速机由波发生器、柔轮和钢轮组成。
谐波减速机组成：
波发生器由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。柔轮是由合金钢制成的薄圆柱杯，杯的开口端带有外齿。将波发生器插入柔轮内时，柔轮呈椭圆形。
刚轮是带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
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